Não sentimos nenhuma aceleração porque a Terra e todos nós, humanos, estão em queda livre em torno do sol. Não sentimos a aceleração centrípeta mais do que os astronautas da ISS não sentem a aceleração da ISS em direção à Terra.
Isso acontece devido à forma como a relatividade geral descreve o movimento no campo gravitacional. O movimento de um objeto em queda livre ocorre ao longo de uma linha chamada geodésica, que é basicamente o equivalente a uma linha reta no espaço-tempo curvo. E como o objeto em queda livre está se movendo em linha reta, ele não sente nenhuma força.
Para ser um pouco mais preciso sobre isso, a trajetória seguida por um objeto em queda livre é dada pela equação geodésica:
$$ \ frac {\ mathrm d ^ 2x ^ \ alpha} {\ mathrm d \ tau ^ 2} = - \ Gamma ^ \ alpha _ {\, \, \ mu \ nu} U ^ \ mu U ^ \ nu \ tag {1} $$
Explicar o que isso significa é um pouco complicado, mas na verdade não precisamos dos detalhes. Tudo o que precisamos saber é que a aceleração de quatro de um corpo $ \ mathbf A $ é dada por outra equação:
$$ A ^ \ alpha = \ frac {\ mathrm d ^ 2x ^ \ alpha} {\ mathrm d \ tau ^ 2} + \ Gamma ^ \ alpha _ {\, \, \ mu \ nu} U ^ \ mu U ^ \ nu \ tag {2} $$
Mas se usarmos a equação (1) para substituir $ d ^ 2x ^ \ alpha / d \ tau ^ 2 $ na equação (2), teremos:
$$ A ^ \ alpha = - \ Gamma ^ \ alpha _ {\, \, \ mu \ nu} U ^ \ mu U ^ \ nu + \ Gamma ^ \ alpha _ {\, \, \ mu \ nu} U ^ \ mu U ^ \ nu = 0 $$
Portanto, para qualquer corpo em queda livre, a aceleração quatro é automaticamente zero. A aceleração que você sente, a "força g", é o tamanho da aceleração de quatro - tecnicamente a norma da aceleração de quatro ou a aceleração adequada.
Nada neste argumento se refere à forma da órbita. Quer a órbita seja hiperbólica, parabólica, elíptica ou circular, a mesma conclusão se aplica. O observador orbital não experimenta aceleração.
Talvez você se interesse em ler minha resposta para Como você pode acelerar sem se mover?, onde discuto isso com mais detalhes.Para uma abordagem ainda mais técnica, consulte Como o "espaço curvo" explica a atração gravitacional?.